本系列文章将对iceoryx源码进行深入解读，帮助读者更好地理解其结构和应用。

一、iceoryx简介

iceoryx是一种基于共享内存实现的进程间通信组件，能够实现零拷贝传输，提高通信效率。

二、源码结构

iceoryx源码包括多个工程，主要包括RouDi、iceoryx_posh、iceoryx_hoofs等，各工程之间相互依赖，整体结构复杂。

下图展示了主要项目之间的依赖（FROM： iceoryx(冰羚)-Architecture ）：

三、iceoryx应用程序结构

iceoryx应用程序主要包括三类进程：Publisher（发布者）、Subscriber（订阅者）和RouDi（中心化管理员），它们之间相互协作完成进程间通信。

其中，Publisher和Subscriber分别负责消息的发送和接收，而RouDi则承担着进程管理、共享内存创建和管理结构的初始化、服务发现等职责。

• 进程管理，ProcessManager。

• 共享内存创建、回收及管理结构的初始化，MemoryManager。

• 服务发现，Service Discovery，即建立Publisher和Subscriber之间的关联。

此外，共享内存中除了存放传输的消息外，还需要存放共享内存管理相关的对象，这些对象也是多进程共享的，具体有哪些对象将在后续逐步展开。